Pada permulaan abad ke-14, orang-orang Minangkabau mula tiba di Negeri Sembilan melalui Melaka dan sampai ke Rembau. Orang Minangkabau ini lebih bertamadun daripada penduduk asal iaitu, Orang Asli, dan berjaya tinggal secara damai dengan mereka. Dengan itu berlakulah pernikahan antara orang-orang Minangkabau dengan penduduk asli dan daripada keturunan mereka dinamakan suku Biduanda. Suku Biduanda ini adalah pewaris asal Negeri Sembilan dan apabila hendak memilih seorang pemimpin maka hanya mereka dari suku Biduanda inilah yang akan dipilih. Orang-orang Minangkabau yang datang kemudian adalah dari suku kampung-kampung asal mereka di Minangkabau. Pada peringkat awal kebanyakan yang tiba adalah dari Tanah Datar dan Payakumbuh.

Dari suku Biduanda inilah asalnya pembesar-pembesar Negeri Sembilan yang dipanggil 'Penghulu' dan kemudiannya 'Undang'. Sebelum wujudnya institusi Yang di-Pertuan Besar, Negeri Sembilan berada di bawah naungan kerajaan Melayu Johor.